Tomar el pelo tiene un sentido literal y un sentido figurado. Literalmente, sería tocar o agarrar el cabello de alguien. En el uso normal, casi siempre significa bromear con una persona o intentar engañarla de forma ligera.

La expresión se usa en contextos informales. Puede referirse a una broma amistosa, pero también a una pequeña burla. El significado exacto depende del tono de voz, de la relación entre los hablantes y de cómo recibe la broma la otra persona.

Regla
Se usa sobre todo en situaciones informales.
Puede expresar humor o molestia según el tono.
No siempre hay acuerdo total sobre si suena cariñosa o pesada.

Tomar el pelo no siempre se entiende igual. A veces describe una broma inocente entre personas con confianza. Otras veces describe una burla que molesta, aunque no llega a ser un ataque muy fuerte.

Regla
Si hay confianza y todos se ríen, suele entenderse como broma.
Si una persona se siente mal, puede entenderse como burla.
La misma frase cambia de matiz según la situación.

La locución tiene una forma bastante fija. Normalmente aparece con el verbo tomar, el artículo definido y la palabra pelo. También es frecuente usar un pronombre de objeto indirecto para indicar quién recibe la broma o el engaño ligero.

Sujeto	Forma
yo	le tomo el pelo
tú	le tomas el pelo
él ella usted	le toma el pelo
nosotros	les tomamos el pelo
vosotros	os tomóis el pelo
ellos ellas ustedes	les toman el pelo

El pronombre puede cambiar según la persona que recibe la acción. En muchas zonas se oye le con una persona singular y les con plural. En algunas situaciones, los hablantes prefieren otras combinaciones en el habla real, pero la expresión mantiene la idea fija de tomar el pelo a alguien.

Palabra o frase	Definición
me toma el pelo	Significa que otra persona bromea conmigo o intenta engañarme un poco.
te toman el pelo	Significa que otras personas bromean contigo o se burlan un poco de ti.
nos toman el pelo	Significa que otras personas hacen una broma o un engaño ligero con nosotros.
os toman el pelo	Significa que otras personas hacen una broma con vosotros en contextos donde se usa vosotros.

Ahora puedes entender tomar el pelo cuando habla de bromas y engaños ligeros. También puedes reconocer si suena amistoso o molesto según el contexto. Además, puedes usar su estructura fija con artículo y pronombre para hablar de quién hace la broma y quién la recibe.