Un verbo auxiliar acompaña a otro verbo y ayuda a expresar tiempo, aspecto o intención. En español, los auxiliares más comunes en construcciones básicas son haber, estar e ir. En algunos análisis, ser también aparece en construcciones auxiliares, aunque su lugar no siempre se describe igual en todas las gramáticas.

Haber es el auxiliar principal de los tiempos compuestos en español. Se combina con un participio para formar acciones terminadas o relacionadas con otro momento. En este uso, haber no aporta el significado principal; el significado principal está en el participio.

Sujeto	Forma
yo	he
tú	has
él ella usted	ha
nosotros nosotras	hemos
vosotros vosotras	habéis
ellos ellas ustedes	han

El participio es la forma que aparece con haber en los tiempos compuestos. Muchos participios terminan en ado o ido. En general, en estas construcciones el participio no cambia con el sujeto porque el auxiliar es haber.

Verbo	Forma
hablar	hablado
comer	comido
vivir	vivido
hacer	hecho
ver	visto
escribir	escrito

Estar + gerundio expresa una acción en progreso en un momento concreto. El auxiliar es estar y el gerundio aporta la acción principal. Esta construcción suele presentar la acción como en desarrollo, no como terminada.

Sujeto	Forma
yo	estoy
tú	estás
él ella usted	está
nosotros nosotras	estamos
vosotros vosotras	estáis
ellos ellas ustedes	están

El gerundio es la forma verbal que aparece con estar en esta construcción. Los verbos en ar forman el gerundio con ando y los verbos en er e ir lo forman con iendo. El gerundio muestra la acción como abierta o en curso.

Verbo	Forma
hablar	hablando
comer	comiendo
vivir	viviendo
leer	leyendo
dormir	durmiendo
pedir	pidiendo

Ir + a + infinitivo expresa intención, plan o futuro cercano. El auxiliar es ir y el infinitivo mantiene el significado principal. Esta construcción suele referirse a un hecho próximo, aunque a veces también expresa decisión.

Sujeto	Forma
yo	voy
tú	vas
él ella usted	va
nosotros nosotras	vamos
vosotros vosotras	vais
ellos ellas ustedes	van

Ser puede aparecer en construcciones con participio, sobre todo en la voz pasiva. Algunas gramáticas lo presentan como auxiliar y otras lo tratan como parte de una perífrasis o de una estructura verbal distinta. Conviene reconocer que ser cambia la perspectiva de la oración y pone atención en la acción recibida o en su resultado gramatical.

Regla
Con ser + participio, la oración puede presentar una acción recibida por el sujeto.
En muchas descripciones, ser funciona como auxiliar en la voz pasiva.
Algunas gramáticas distinguen esta construcción de otras perífrasis y no todos usan la misma clasificación.

El auxiliar modifica cómo se entiende la acción principal. Haber sitúa la acción en un tiempo compuesto, estar la muestra en progreso e ir señala intención o futuro cercano. Al reconocer el auxiliar, puedes identificar mejor el tiempo y el matiz de la oración.