Pronomes relativos substituem um termo anterior e introduzem uma oração que explica ou completa esse termo. O termo anterior é chamado de antecedente. O sentido da frase depende da ligação entre o antecedente e a oração relativa.

Que é o relativo mais usado e pode se referir a pessoas, coisas ou ideias. Funciona como sujeito ou objeto dentro da oração relativa. O artigo definido pode aparecer antes de que para formar o qual.

Regra	Exemplo
Que retoma um antecedente como sujeito da relativa.	A casa que está na esquina é minha.
Que retoma um antecedente como objeto da relativa.	O livro que comprei chegou hoje.
Que pode se referir a pessoas ou coisas conforme o antecedente.	A menina que cantou sorriu.

Quem se refere normalmente a pessoas e aparece mais com preposição ou sem antecedente explícito. Com antecedente explícito, costuma vir com preposição. Sem antecedente explícito, funciona como pronome relativo substantivo.

Regra	Exemplo
Quem se refere a pessoas com preposição e antecedente.	Foi o professor a quem agradeci.
Quem pode aparecer sem antecedente explícito como relativo substantivo.	Quem chega cedo encontra vagas.
Quem, com antecedente, evita ambiguidade quando há preposição.	Conheci a mulher com quem trabalho.

O qual e suas variações concordam em gênero e número com o antecedente e são usados para evitar ambiguidade ou para soar mais formal. Costumam aparecer depois de preposição. São equivalentes a que em muitos contextos, mas com concordância explícita.

Regra	Exemplo
O qual concorda com antecedente masculino singular.	O carro sobre o qual falamos chegou.
A qual concorda com antecedente feminino singular.	A rua por a qual passei estava vazia.
Os quais concordam com antecedente masculino plural.	Os amigos com os quais viajei gostaram.
As quais concordam com antecedente feminino plural.	As fotos das quais me lembrei sumiram.

Onde se usa com antecedentes que indicam lugar e expressa ideia de localização. Normalmente equivale a em que. Evite usar onde com antecedentes que não indicam lugar.

Regra	Exemplo
Onde retoma um lugar e expressa localização.	A cidade onde nasci é pequena.
Onde equivale a em que com ideia de lugar.	O prédio onde moro tem jardim.
Onde não se usa com antecedentes abstratos sem ideia de lugar.	Situação onde fiquei nervoso. (evite)

Cujo indica posse e liga dois nomes sem usar pronomes possessivos. Concorda com o termo seguinte, não com o antecedente. Normalmente não se intercala artigo entre cujo e o nome que vem depois.

Regra	Exemplo
Cujo indica posse entre dois nomes.	Encontrei o autor cujo livro li.
Cujo concorda com o nome que vem depois.	Conheci a família cujas histórias ouvi.
Cujo evita o uso de artigo entre o relativo e o substantivo.	Vi um filme cujo final surpreende.

Alguns relativos exigem preposição conforme o verbo, o nome ou o adjetivo da frase. A preposição pode aparecer antes de que ou antes de o qual. O sentido fica mais claro e gramatical quando a preposição é mantida.

Regra	Exemplo
A preposição aparece antes de que quando o termo exige preposição.	Este é o assunto de que preciso.
A preposição aparece antes de o qual com concordância.	A decisão para a qual contribuí foi tomada.
A preposição marca o complemento dentro da relativa.	O colega em quem confio chegou.

Orações relativas podem ser restritivas, que definem ou limitam o sentido do antecedente, ou explicativas, que acrescentam uma informação extra. Em português escrito, a diferença costuma aparecer pelo uso de vírgula. Sem vírgula, a oração tende a ser restritiva; com vírgula, tende a ser explicativa.

Regra	Exemplo
Relativa restritiva limita o antecedente, normalmente sem vírgula.	Os alunos que estudaram passaram.
Relativa explicativa acrescenta informação, normalmente com vírgula.	Os alunos, que estudaram, passaram.
A pontuação muda o sentido da frase ao marcar restrição ou explicação.	O irmão que mora longe me ligou. (um dos irmãos)

Use que como padrão para sujeitos e objetos quando o antecedente estiver claro. Use quem para pessoas com preposição ou sem antecedente explícito. Use o qual e variações com preposição e quando precisar de clareza ou formalidade. Use onde para lugares. Use cujo para indicar posse entre dois nomes.

Regra	Exemplo
Que como padrão com antecedente claro.	Encontrei a chave que perdi.
Quem para pessoas com preposição.	A amiga a quem escrevi respondeu.
O qual com preposição e formalidade.	O contrato no qual confio foi assinado.
Onde para lugar.	O parque onde corri fechou cedo.
Cujo para posse.	O aluno cuja mochila sumiu procurou ajuda.