En español, 'llegar' y 'venir' expresan movimiento, pero se organizan alrededor de diferentes ideas. 'Llegar' se centra en alcanzar un destino. 'Venir' se centra en moverse hacia el lugar donde está el hablante o el punto de referencia del hablante.

'Llegar' significa alcanzar un destino, sin importar desde dónde se viaja. La frase resalta el momento en que alguien o algo alcanza un lugar. El foco está en el destino como punto final del movimiento.

Regla	Ejemplo
Se usa 'llegar' para decir que alguien alcanza un lugar.	Llegué a casa temprano.
Se usa 'llegar' para marcar el final de un trayecto, no la dirección hacia el hablante.	El tren llega a las ocho.
Se usa 'llegar' con frecuencia con una preposición que marca el destino.	Llegamos al aeropuerto.

'Venir' significa moverse hacia el lugar donde está el hablante o hacia un punto de referencia compartido. La frase resalta la dirección del movimiento en relación con el hablante. El foco está en la proximidad al hablante, no solo en el destino.

Regla	Ejemplo
Se usa 'venir' cuando el movimiento es hacia donde está el hablante.	¿Vienes a mi casa?
Se usa 'venir' para invitar o confirmar que alguien se acerca al grupo del hablante.	Mis amigos vienen esta noche.
Se usa 'venir' para marcar que el punto relevante es la ubicación del hablante.	Vengo del trabajo ahora.

La diferencia práctica es de perspectiva: 'llegar' piensa en el destino como meta y 'venir' piensa en el hablante como referencia. En una misma situación, elige el verbo según qué quieres resaltar: el destino alcanzado o el movimiento hacia el hablante.

Regla	Ejemplo
Si tu interés es que alguien ya está en el destino, usa 'llegar'.	Ya llegué al café.
Si tu interés es que alguien se mueve hacia ti, usa 'venir'.	Ya vengo al café.

'Ir' aparece en muchos contextos similares, pero no significa lo mismo que 'llegar' o 'venir'. 'Ir' expresa movimiento hacia un lugar sin enfatizar ni el destino alcanzado ('llegar') ni la dirección hacia el hablante ('venir').

Regla	Ejemplo
Se usa 'ir' para indicar que alguien se dirige a un lugar.	Voy al médico.
'Ir' puede combinarse con 'llegar' para describir el trayecto y el resultado.	Voy al médico y llego a las diez.

'Llegar' suele requerir una preposición para introducir el destino, normalmente 'a'. 'Venir' y 'ir' suelen ir con 'a' cuando introducen el lugar al que se dirigen, pero con 'llegar' la preposición marca el punto de llegada.

Regla	Ejemplo
Con 'llegar', se usa 'a' para el destino.	Llegamos a la oficina.
Con 'venir', se usa 'a' para el lugar de referencia.	¿Vienes a la reunión?
Con 'ir', se usa 'a' para el lugar de destino.	Mañana voy a la playa.

Con 'venir', el lugar puede ser explícito o implícito si está claro que es donde está el hablante. Con 'llegar', suele mencionarse el destino o se sobreentiende por el contexto como punto de llegada.

Regla	Ejemplo
Con 'venir', el lugar puede quedar implícito si se refiere al entorno del hablante.	¿Vienes?
Con 'llegar', el destino suele mencionarse o quedar definido por el contexto del viaje.	Ya llegué.

En contextos de horarios, 'llegar' se usa para indicar puntualidad o retraso respecto a un evento o una hora. 'Venir' se puede usar para decir que alguien se está acercando, pero no necesariamente que ya está en el lugar.

Regla	Ejemplo
'Llegar' expresa que alguien cumple o no cumple un horario al alcanzar un lugar.	Llegué tarde a la clase.
'Venir' expresa que alguien está en camino hacia el entorno del hablante.	Estoy viniendo ahora.

En comunicaciones informales, 'ya llegué' suele informar que la persona está en el destino. 'Ya voy' o 'ya vengo' suelen informar que la persona está en movimiento hacia el punto de referencia, a menudo el lugar del hablante.

Regla	Ejemplo
'Ya llegué' informa que la persona ya está en el lugar acordado.	Ya llegué.
'Ya vengo' informa que la persona se aproxima al hablante o al grupo.	Ya vengo.
'Ya voy' informa que la persona ha empezado el trayecto.	Ya voy.

'Llegar' enfatiza haber alcanzado un destino. 'Venir' enfatiza movimiento hacia el hablante o su entorno. La elección correcta depende de qué funciona como punto de referencia en la conversación.